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ROS2

移动机器人必须解决的主要问题之一是知道它在其环境中的位置。确定机器人相对于其环境的位置和方向(机器人姿态)的过程称为定位。在不知道它在其环境中的位置的情况下,机器人可以执行的任务非常有限。因此,这是它要解决的最重要的问题之一。

自主机器人必须执行的众多任务之一是映射环境。拥有环境地图很重要,因为许多其他任务可能依赖于地图作为先决条件。对于某些机器人,地图是作为输入给出的,但对于许多其他机器人来说,这是不可能的。机器人必须通过探索环境来自主映射环境。

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